Los primeros zapatos conocidos en la historia de la humanidad fueron sandalias, que datan de alrededor del 8000 al 7000 a.C., y se hallaron en Oregón, EE. UU. en 1938.2 Sin embargo, los materiales utilizados actualmente para hacer los zapatos (por lo general, de piel curtida) no suelen durar miles de años, por lo que los zapatos estaban probablemente en uso mucho antes de esto. El antropólogo físico Erik Trinkaus cree que el uso del zapato comenzó entre 40.000 y 26.000 años atrás, pues disminuyó el espesor de los huesos de los dedos del pie (a excepción del gordo) en ese período, seguramente porque antes de éste el humano andaba descalzo.
Los primeros zapatos eran sencillos, a menudo simples "bolsas de pie" de cuero para proteger a los pies de las piedras, los escombros, y el frío. Ahora, el zapato de cuero se usa más que la sandalia, especialmente en los países fríos. A la vez, en la Edad Media el zapato se elaboraba con colgajos o telas alternadas para para proteger la piel y reforzar el pie para un mejor ajuste. En Europa el zapato se convirtió de símbolo de estatus social de nobles y ricos pero llegó a tener proporciones ridículas lo que obligó a su simplificación y creación de nuevos estilos hasta llegar al zapato moderno macizo y cosido. Desde el siglo XVII, la mayoría de los zapatos de cuero se han caracterizado por un cosido único. Este sigue siendo el requisito del zapato de vestir de hoy.
Desde mediados de siglo XX, los avances en la industria del caucho, del plástico, de las telas sintéticas y de los adhesivos industriales han permitido a los fabricantes crear zapatos que se distinguen considerablemente de las técnicas tradicionales de elaboración. Por lo tanto, el cuero, que había sido el principal material de elaboración hoy se usa generalmente para elaborar zapatos caros, mientras que el zapato deportivo no lleva cuero real.
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